环境温度变化对于并联微动机器人定位精度影响的有限元研究

摘要

对于并联微动机构而言，由于其运与机构的强耦合性，导致采用常规算法很难变化对于其终端位资定位和操作度的影响程度。该文采用有限元技术，通过建立温度场与机构弹性变形间接耦合的模式，针对研制的由柔性边构成的PSS型并联微机器人，较为系统地分析环境温度微小变化对于其空间位姿的影响。研究表现，由于温度变化产生的热变形引起柔性铰链的弹性变化，从而使得终端位姿发生变化；在不考虑热辐射和对流影响的情况下，环境温度的微小变化与终端位姿成线性变化关系。