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全柔性铰链平面并联微动机器人的有限元分析

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摘要

介绍了并联机器人的特点及其应用,对全柔性铰链平面并联机器人建立了刚性模型,并采用闭环线型原理建立理论运动学线性模型(Jacobian矩阵),用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),讨论两者关系,发现有限元模型比理论模型要精确.

著录项

来源
《计算机工程与设计》 |2006年第19期|3701-37023720|共3页
作者
杨春辉; 刘平安;
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作者单位

华东交通大学;

江西;

南昌;

330013;

华东交通大学;

江西;

南昌;

330013;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
全柔性铰链; 并联机器人; 微动机器人; 有限元分析; 运动学模型;

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