水下机器人六自由度动力定位控制研究

摘要

本文首先分析了水下机器人六自由度动力定位的应用需求;然后给出了六自由度动力定位控制的原理结构;接着对指令决策系统给出了一个可行的方法;并对六自由度控制给出了一个智能控制方案;最后,我们对某水下机器人进行了仿真试验,证明所有方法是可行的.