基于滑模观测器的机器人鲁棒跟踪控制策略

摘要

本文针对机器人鲁棒控制问题,提出了一种基于滑模观测器的机器人鲁棒跟踪控制策略.研究表明,采用滑模观测器的鲁棒跟踪控制,避免了对关节角速度信号的测量,该控制器不仅能保证闭环系统所有信号全局有界,且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小邻域内.仿真结果验证了该控制策略的可行性和有效性.