基于神经网络广义逆系统的远程机器人遥控

摘要

本文提出了基于神经网络广义逆系统的远程机器人遥控系统的设计方法.首先设计神经网络广义逆系统作为机械手的从控制器附在远程机器人上,将机械手解耦成若干个稳定的SISO线性子系统,再对各子系统分别设计Smith预估器作为主控制器进行控制.理论分析和仿真结果表明该方法成功地解决了远程机器人遥控中存在的非线性多变量耦合和通讯时延问题.此外,在无需知道机械手参数、无需速度检测的情况下,仅采用位置测量该方法就可以基本实现对任意轨迹和速度的较好跟踪.