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海洋空间对接机器人滑模控制研究

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由于水下机器人的作业目的多种多样,因此其结构多种多样并且没有通用的数学模型,因此我们在研究6自由度海洋空间对接潜器BSAV-Ⅰ的运动控制时,只由物体在水中运动受到水阻力并且描述物体运动各量间存在的主要耦合两个因素出发,建立了潜器的简化数学模型,然后采用鲁棒性和抗干扰性良好的滑模控制方案,取得了满意的控制效果.

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来源
《“面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会》|2000年|402-404|共3页
会议地点青岛
作者
戴学丰; 边信黔; 严浙平; 王林;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;海洋工程;
关键词
水下机器人; 建模; 滑模控制; 海洋空间对接; 动力定位;
入库时间 2022-08-17 10:29:43

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