半潜式海洋钻井平台DP系统滑模控制器设计研究

摘要

针对半潜式海洋钻井平台的动力定位系统,在充分考虑作业时风、浪、流等环境干扰影响的基础上,分别进行线性滑模(SMC)、终端滑模控制器(TSMC1)、新型终端滑模控制器(TSMC2)的设计,并通过Lyapunov方法进行了稳定性分析.仿真结果验证了三种方法的有效性,能够实现复杂干扰下海洋平台精准的动力定位控制,从鲁棒性和响应速度进行分析,控制效果TSMC2>TSMC1>SMC.