基于BP神经网络的PID参数自整定的船舶操纵控制器研究

摘要

船舶操纵的模型参数具有非线性、慢时变性。船舶操纵的传统控制方法的操纵性能不能令人满意。该文讨论一种应用BP神经网络实现PID参数自整定的控制方法。 此法能根据船舶动态特性的变化，自动重新整定PID参数，从而改善了操纵性能和鲁棒性。