微型机器人视觉系统的实现

摘要

利用φ2mm电磁型微马达作为执行器设计制作了一外形尺寸为5mm×6mm的微型机器人小车,附设了粗细两级CCD摄像头来实现机器人视觉.为了满足机器人实时控制的要求,采用简单实用的机器人运动参数粗略提取方法,实现了机器人当前位置、运动速度和方向以及运动加速度等参数的实时提取.当机器人到达目的地来实现微器件精密定位时,采用亚象元定位的方法来实现微操作端位置参数的精确提取.模板匹配技术在微型机器人系统中的灵活运用解决了系统参数提取的实时性问题,实现了机器人视觉.