机器人集成触觉传感器设计研究

摘要

本文介绍了一种能识别被测物体材质,具有柔性流体填充物的电容阵列集成触觉传感器的设计方法.在设计中,材质识别采用单一结构具有多种效应的设计方法,并提出利用自组织神经网络方法提高识别率.在触觉感应设计上采用柔性流体填充物,可以顺从物体的形状,以获取较多的信息,从而有效地改善接触面的性能,提高触觉传感器的整体性能.