柔性连杆机械手的模糊PID控制

摘要

本文提出一种新的柔性连杆机械手模糊PID控制器设计方法,这种方法不需要机械手的数学模型,能有效地实现柔性连杆机械手的运动控制.控制器由两个控制回路组成,关节角的模糊PID反馈控制用于实现柔性连杆机械手的关节角运动控制;机械手末端位置感应检测器(PSD)测量信号的比例微分(PD)反馈控制用于消除柔性臂的末端振动.由于系统控制器是线性PD控制器TS模糊模型的内插,柔性连杆机械手的控制本质上是一种非线性控制.提出设计方案的可行性和性能通过两连杆机械手实验平台的实验研究获得验证.