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基于椭球算法的倒立摆约束控制

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摘要

在控制系统中,倒立摆的控制是一个典型的约束控制问题.本文应用椭球算法和GBT(几何约束工具箱)来设计出控制倒立摆系统的控制规律,用于对转臂式倒立摆系统进行稳定控制和越障研究.通过仿真研究结果得出,利用椭球算法可以将转臂式倒立摆系统进行稳定控制,并且能越过倒立摆的运动路径中设置的障碍.

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来源
《第二十一届中国控制会议》|2002年|474-477|共4页
会议地点杭州
作者
刘晟; 张娟; 陈杰;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;自动控制理论;
关键词
椭球算法; 几何约束工具箱; 转臂式倒立摆; 约束控制; 几何约束工具箱;

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