基于网络的开放式控制器遥操作

摘要

开放式结构控制器是现代制造和机器人技术中的基础部件,在机电系统(过程)的智能控制与远程操作中得到广泛的应用.为适应工业控制的实时性和快速性,开放式控制器的底层硬件接口程序都存放在控制器的只读存储器中,作为控制器件的软件支撑,开发商一般提供C语言环境下的动态库文件和C的API接口程序,用户应用程序通过调用库函数,进行编译和连接,然后执行完成运动控制.这种编程方式对普通用户是可以接受的,但是对基于网络的应用却非常不便,它不能应用于网络远程操作,因为网络环境中的应用软件的最基本的要求是具备脚本语言的特性,而C的API本身不具备这样的特性.本文讨论在Ch语言环境下,对厂商提供的API库进行重新编译,产生可以在Ch环境下直接运行的动态库,用户可以在Ch环境下直接键入命令进行调试,不同的控制器可以在同一环境下同时运行,更为重要的是它具有脚本语言的特性,用户可以在网络应用中直接调用所有的API程序而不必进行重新编译和连接,可以通过网络远程控制.本文以美国Delta Tau公司的PMAC多轴控制器和深圳固高公司的GT400多轴控制器为例,说明它们在Ch开放式环境下,经过简单的编译以后,直接作为脚本语言在网络环境中的应用.