大时延环境下的虚拟现实临场感遥操作机器人系统

摘要

本文系统地讨论了基于虚拟现实技术的机器人无线遥控制系统，并以液压伺服驱动的工程机器人为研究对象，搭建了具有临场感的机器人遥操作平台。针对遥操作中普遍存在的时延问题，采取视频监控与虚拟现实相结合的技术，通过在控制回路中引入仿真机器人和虚拟环境来解决。基于虚拟现实的遥操作，操作人员直接面向虚拟场景中的图形机器人来完成遥控作业任务，而现场端的视频信息反馈只起到辅助监控的目的，这样就可以利用图形机器人对操作者输入指令的即时响应来避开底层通讯时延的影响，现场机器人的动作是经过一定时间延迟后图形机器人运动的再现。实验表明，本系统可以较好地实现大时延遥操怍中的临场感作业。