一种机器人空间方位传感器的研究及应用

摘要

本文介绍了一种基于磁传感器和加速度计,结构简单、低成本、高精度的方位传感器.该传感器利用当地的地磁场矢量和重力加速度矢量确定传感器在空间的姿态信息.分析了使传感器产生误差的各种因素,如温度影响,附近铁磁物体和噪声影响等,并给出了补偿这些干扰因素影响的技术.实验研究表明,此传感器能够为移动机器人导航提供可靠的高精度姿态信息.