首页> 中文会议>中国自动化学会第19届青年学术会议 >不确定机器人系统模糊滑模控制器设计

不确定机器人系统模糊滑模控制器设计

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案.该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.保证了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性.仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的.

著录项

来源
《中国自动化学会第19届青年学术会议》|2004年|320-325|共6页
会议地点北京
作者
孙炜伟; 武玉强;
展开▼
作者单位

中国自动化学会;

展开▼
会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
模糊控制器; 模糊滑模控制; 机器人; 动力学系统; 跟踪误差; 控制信号;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 不确定多输入非线性系统自适应模糊滑模控制器设计 [J] . 王声远 ,霍伟 . 控制与决策 . 2001,第5期
2. 不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器 [J] . 王声远 ,霍伟 . 控制理论与应用 . 2003,第003期
3. 机器人操作器的自适应模糊滑模控制器设计 [J] . 孙炜伟 ,武玉强 . 控制理论与应用 . 2006,第003期
4. 不确定非线性系统的高阶滑模控制器设计 [J] . 陈杰 ,李志平 ,张国柱 . 控制理论与应用 . 2010,第005期
5. 一类不确定性网络控制系统的滑模控制器设计 [J] . 巩敦卫 ,张建化 ,郭一楠 . 控制与决策 . 2006,第10期
6. 飞控系统的模糊滑模控制器设计 [C] . 邱岳恒 ,章卫国 ,刘小雄 . 2012中国制导、导航与控制学术会议 . 2012
7. 基于自适应模糊滑模控制器的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制 [A] . 陈浩 . 2013

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号