一种蠕虫管道机器人模糊滑模控制器及其设计方法

摘要

本发明公开了一种蠕虫管道机器人模糊滑模控制器及其设计方法，针对蠕虫管道机器人在没有反馈控制器情况下，较难实现精确参考指令跟踪的问题，特别是针对蠕虫管道机器人强非线性以及摩擦力难以估计的特点，设计了带有摩擦力估计器的模糊滑模反馈控制器，同时对一般滑模面进行了优化和改进，使之适应蠕虫管道机器人的运动方式，最终实现对蠕虫管道机器人的质心速度跟踪，并保证其质心位置跟踪特性具有良好性能。仿真结果表明，所设计的控制器能够实现对蠕虫管道机器人质心速度的快速跟踪，并使得机器人质心位置跟踪误差较小。