基于声纳的智能机器人自主定位算法研究

摘要

为了解决声纳传感器探测信号的不确定性问题并消除在定位过程中存在的噪音,以P2-DXe机器人为实验主体,根据声纳传感器在机器人定位中的特性,对声纳传感器在机器人自主定位应用中的相关算法作了系统的分析和研究,比较各种算法之间的联系和区别.利用机器人Saphira8.0仿真平台对算法进行了仿真,证明了该算法的可行性.