带有执行器的船舶航向控制反馈线性化设计

摘要

本文针对带有执行机构的船舶航向保持控制系统,采用输入-状态反馈线性化方法设计控制器.由于船舶航向保持控制系统数学模型满足"三角形系统"的形式,可以直接得到反馈线性化的充分必要条件,可以避免反馈线性化理论中复杂对合条件的验证.基于该控制器,可以使得偏航船舶以指数渐进镇定于设定航向.并以本校远洋实习船"育龙轮"为例,利用Matlab的Simulink工具箱进行了仿真研究,对本文所提出的控制器进行了验证.