基于反馈线性化的船舶航向自适应模糊滑模控制与仿真

摘要

针对非线性船舶航向控制中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,基于反馈线性化方法和模糊系统的逼近能力,提出了一种新的基于反馈线性化的自适应模糊滑模控制器的设计方法,并在李雅普诺夫稳定性理论的基础上导出了自适应律.以某船为例, 并利用Matlab进行仿真研究,仿真结果表明所设计的控制器是有效的.