加权Kalman filter:方法

摘要

在卡尔曼滤波的基础上,提出了加权卡尔曼滤波的概念.通过强调某些状态量的作用,改变了卡尔曼滤波的最优增益阵,影响了滤波的效果.加权卡尔曼滤波适用于存在可观性较差状态量的系统,可改善其滤波效果.计算机仿真验证了该理论的正确性,同时给出了该理论适用的具体条件.