着陆小天体的自主GNC技术研究

摘要

由于目标小天体和地面站之间存在较长的通讯延迟,加之小天体的动力学环境复杂多变,为了实现安全着陆小天体,探测器必须具有自主导航、制导和控制的能力.本文提出了一种着陆小天体极区的自主GNC方案:首先,基于对自然特征点的自动提取、跟踪和继承,给出了一种着陆小天体的自主光学导航方案;接着,为了保证垂直着陆小天体的极区,设计了PD控制器跟踪理想的下降轨迹、消除侧向位置和速度偏差;最后,通过计算机仿真对本文所提方案的可行性进行了验证.