清华大学THBIP系列仿人机器人研究进展

摘要

本文介绍了清华大学精仪系开展仿人机器人THBIP系列的研究进展,该研究的目的是发展先进机器人理论和技术,提高学科综合研究水平,开发自主式仿人机器人样机系统.目前已研制出THBIP-Ⅰ型和THBIP-Ⅱ样机系统,初步解决了复杂的仿人机器人运动学和动力学建模、结构设计、关节伺服驱动、步行信息检测,以及快速步态规划等理论分析与实现技术,并实现了人体与样机系统的行走性能类比测试,以及样机的平地行走和上下楼梯等动作.