一类非最小相位非线性系统的鲁棒几乎干扰解耦

摘要

本文针对一类非最小相位且带有参数不确定性的高阶级连非线性系统,研究其满足稳定性的鲁棒几乎干扰解耦问题.该系统由一系列受下三角向量场扰动的幂积分器链组成,而且控制输入为非线性的,在一定的增长条件下,利用李雅普诺夫第2方法并加入一个幂积分器,显式地构造出光滑的状态反馈控制器,使得对所有允许的参数不确定性阅环系统从扰动输入到输出是输入到状态稳定的,且其L2-增益不超过某给定的值.