关于学习控制中的初始定位问题

摘要

本文讨论初始位置可任意设置、定位误差不要求足够小情形下的迭代学习控制问题,给出系统不确定性定常参数化和时变参数化时的控制器设计方法.提出初始修正吸引子的概念,构造含一初始修正吸引子的动态边界层.在设计的控制器中,采用这种动态边界层,以使得跟踪误差收敛到这种边界层所确定的区域,保证闭环系统在给定时间区间上可实现完全跟踪.理论分析表明,跟踪误差信号在一预先指定区间上收敛到零,在起始区间段上被囿于动态边界层所确定的区域中,且闭环系统中所有信号是有界的.