并联机器人视觉平台的系统标定及误差矫正

摘要

为满足并联机器人视觉监测精度,以新型双目主动视觉监测平台为结构模型,提出视觉系统动态标定及误差矫正方法。首先,建立了视觉平台的几何模型及立体视觉三维重建模型,然后,利用空间已知特征点视觉信息和重建模型,通过透视投影矩阵标定主动视觉监测平台控制参量的实际值。进而实现控制误差补偿和误差矫正。实验结果表明本方法能有效标定出视觉系统的各控制参数的误差,并提高视觉的监测精度。