基于拉格朗日方程的欠驱动机器人控制模型

摘要

为了建立三关节欠驱动机器人的运动控制模型,将三关节体操机器人简化为一个在垂直平面上运动的三杆机器人,应用拉格朗日方程,根据连杆的动能、势能和各连干的质量中心到关节的惯性矩,建立了机器人的运动模型,然后,根据直流电机转矩与电流的关系,确定了直流伺服电机电枢电流的微分方程和力矩平衡方程,建立了系统控制的传递函数,最终确定了机器人的运动与控制模型。