多目标优化算法在冗余机械手逆解中的应用

摘要

针对带有N个关节的冗余机械手运动学逆解问题,提出了一种改进的多目标优化遗传算法。与传统的机械手逆解方法相比,所提算法不仅考虑了使终端执行器精确地到达期望位置的目标,而且同时优化了关节转动角、机械手柔顺性、与障碍物之间的距离3个目标。在算法群体的初始化及子代群体的生成中,采用了一种新型的个体生成方式以满足约束条件的限制；在选择算子中,引入了防止算法早熟收敛的机制。仿真结果表明,所提算法能够有效地求解具有多个优化目标的机械手运动学逆解问题。