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基于模糊RBF神经网络的冗余机械手运动学逆解

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摘要

利用模糊RBF神经网络对冗余机械手的运动学逆解函数逼近进行研究.为解决冗余度引起的多解问题,文中提出了关节最佳柔顺性附加准则,并将多目标多参数优化问题转化为单目标单参数优化问题,使网络训练数据能顺利得到.仿真所得结果令人满意,证明了本文的方法是行之有效的.

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来源
《电光与控制》 |2002年第3期|49-52|共4页
作者
罗小平; 韦巍;
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作者单位

浙江大学电机工程系,浙江杭州,310027;

浙江大学电机工程系,浙江杭州,310027;

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正文语种 chi
中图分类模糊数学;人工神经网络与计算;
关键词
神经网络; 冗余度机械手; 关节柔顺; 运动学逆解;

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