一类多输入多输出非线性系统的一阶D型迭代学习控制

摘要

传统的D型迭代学习控制律依赖于被控系统的相对度。针对具有未知向量相对度多输入多输出非线性系统,提出了一种一阶D型迭代学习控制律的设计方法。通过对具有未知向量相对度的多输入多输出非线性被控系统串连和并联一个一阶子系统,可构造一个具有单位向量相对度的虚拟模型。该虚拟模型在一阶D型迭代学习控制律的作用下,能够完全跟踪期望轨迹,从而实际被控系统在一定误差范围内跟踪期望轨迹,D型迭代学习控制律的增益不依赖于被控系统的参数.