不平整地面上的仿人机器人步行稳定性检测方法

摘要

稳定性理论与判定方法是仿人步行运动控制的重要基础。经典的稳定性理论CoP和ZMP并不能解决不平整地面上特别是双脚支撑期的稳定性判定问题,而角动量变化率HG的计算复杂且耗时.根据多刚体系统的稳定性本质与经典CoP稳定性理论,引入虚平面的概念,提出基于扩展CoP的稳定性判定方法,并针对不平整地面上双脚支撑期内的双足步行,运动推导出支撑域的确定方法与基于力传感器信息的扩展CoP计算方法,最后给出了扩展CoP稳定性理论的基本应用策略。