基于EM算法的服务对象日常行为习惯建模

摘要

为使服务机器人具备主动、及时发现服务对象异常行为状态的主动智能，提出一种描述家庭环境中服务对象日常行为习惯的模型.在机器人创建的室内家庭地图上创建坐标系，提取距原点距离和偏转角度2个变量来惟一表示服务对象所处的位置信息，继而建立一种基于位置信息的表示服务对象行为习惯的概率模型，并使用EM(expectation maximum)算法进行学习.仿真实验表明，所建模型和EM算法用于发现服务对象的异常行为状态是可行的.