煤矿用智能自动上杆机器人设计与控制系统探讨

摘要

针对煤矿井下钻探自动化程度低的现状,探讨分析了煤矿用智能自动上杆机器人的机构和控制系统.此机构是拥有3个转动和2个平动共5个自由度的串联机器人,以液压油缸和比例阀作为动作执行构件,位移传感器作为油缸伸长量反馈,编码器作为转动角度的反馈,PLC控制器作为控制部分,构成了位姿闭环控制系统,从而实现钻机的自动加、卸钻杆.对自动化、智能化煤矿钻机的发展与应用具有一定的借鉴意义.