2リンク・ロボット・マニピュレータの位置制御系設計物理現象のモデリニソグ

摘要

組み込みシステム開発におけるモデリングの対象の－つとして，機構系や電気系を含む物理現象の動特性がある．物理現象のどの部分に着目し，どの程度詳細にモデル化するかを決定するのは人間である．この部分は，ツールが支援してくれるわけではない．ここではマニピュレータ（ロボットの腕）を例に，モデリングの具体的な手順を紹介する．