索驱动多杆串联机器人控制系统的设计与实现

目录

声明

插图索引

表格索引

符号对照表

缩略语对照表

第一章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2索驱动机器人的研究概况

1.3机器人控制方法及研究概况

1.4本文的主要研究内容

第二章 索驱动机器人轨迹规划及运动学、动力学分析

2.1引言

2.2机器人构型

2.3运动轨迹规划

2.4运动学分析

2.5动力学分析

2.6绳索长度与电机脉冲的关系

2.7本章小结

第三章 索驱动多杆串联机器人的开、闭环迭代学习控制

3.1引言

3.2迭代学习控制的基本描述

3.3零初始位置误差条件下的迭代学习控制

3.4索驱动多杆串联机器人的开环迭代学习控制

3.5索驱动多杆串联机器人的闭环迭代学习控制

3.6开、闭环迭代学习控制算法的比较

3.7本章小结

第四章 索驱动多杆串联机器人控制系统设计与实验

4.1引言

4.2索驱动多杆串联机器人控制系统的硬件设计

4.3索驱动多杆串联机器人控制系统的软件设计

4.4索驱动多杆串联机器人实验及结果分析

4.5基于开环迭代学习控制的索驱动多杆串联机器人控制实验设计

4.6本章小结

第五章 总结与展望

5.1总结

5.2展望

参考文献

致谢

作者简介