360°连续扫描的便携式三维激光雷达设计与开发

摘要

针对三维激光雷达在国内有巨大的应用市场，而国外商业三维激光雷达十分昂贵的现状，开发了一种360°连续扫描的便携式三维激光雷达系统。采用一个二维激光扫描仪与高精度转台连接，通过步进电机控制形成三维激光扫描。在分析系统误差来源的基础上，提出了系统误差校正方法，给出了三维坐标精确计算公式。实验结果表明，系统测量精度高，数据质量好。系统作用距离80m，测距精度可达6mm，测量速度每秒7256点，可满足室内室外大规模场景三维数据快速获取的需求，而成本仅是国外同类商业三维激光雷达价格的四分之一左右，且重量轻体积小，携带方便。