机器人三维设计与运动学仿真

摘要

应用Solid Edge软件完成六自由度机器人三维建模与设计，论述了所设计的机器人结构与组成，用ADAMS软件进行六自由度机器人三维图形运动仿真，得出六自由度机器人执行端的位移、速度、加速度与各关节驱动角速度关系随时间变化的曲线。为该机器人的研制提供了虚拟样机、平台及基础数据。