一种基于仿真工业机器人的运动学自抓取学习方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于仿真工业机器人的运动学自抓取学习方法和系统，属于计算机辅助制造领域。本发明是基于仿真环境并利用强化学习理论进行机器人抓取训练，仿真机器人通过相机拍摄的图像自动获取物体的位置信息，决定机器人末端抓取工具的抓取位置；同时，基于强化学习的图像处理方法根据观察到的图像中被抓取物体形状和摆放状态，决定抓取工具的姿态，最终成功抓取形状各异、随意摆放的物品；本发明抓取技术可应用于很多工业与生活场景，它可以简化传统机器人的抓取工作编程的复杂性，提高机器人程序的扩展性，极大地提高了机器人的应用范围和实际生产中的工作效率。