多飞行机器人协调开放式仿真系统设计

摘要

针对多飞行机器人飞行协调控制系统仿真进行研究。从一组旋翼飞行机器人飞行合作控制仿真需求分析出发,搭建了一个开放式仿真平台,该平台首先实现了自身和协调控制结构可选择、估计算法可选择以及模型形式可选择等基本功能。在开放式仿真系统中主要考虑一组飞行机器人的底层控制和上层协调,以完成单体飞机机器人控制以及多飞行机器人编队、救援和追踪等复杂的任务,并在此基础上可进一步开发多旋翼飞行机器人协调功能模块。最后在仿真平台上进行航向通道控制做了一些验证,以证明平台的有效性。