无人直升机预设航迹飞行控制律设计与仿真

摘要

预设航迹控制是无人直升机的重要功能，是实现自主飞行的关键技术，它的任务是确定无人直升机相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人直升机沿规定的航线安全、按时、准确地从一点飞到另一点。预设航迹控制是多模态的组合控制，需根据不同的设定航段的具体要求，调用相应的功能模态，其飞行控制律除了基本的内回路姿态控制外，还包括外回路的高度控制、纵横向位置控制、速度控制、垂速控制、协调转弯等。本文采用PID控制方法，设计无人直升机预设航迹飞行控制律，并进行了控制律仿真验证。