苹果采摘机器人视觉系统研究

摘要

本文开发了应用于苹果采摘机器人的视觉系统，采用双目立体视觉技术来识别与定位成熟果实，获取果实的三维位置信息。该方法采用红色和绿色图像差异索引NDI（NDI=(G-R)/(G+R)）来进行分割，使用遗传算法提取目标的特征（圆心坐标与半径），然后利用灰度区域匹配的方法计算图像中各点的深度信息，得到左相机拍摄场景的深度图。对照提取出来的圆心在深度图中的位置，得到苹果的三维信息。实验结果表明，算法能够有效识别成熟的红富士苹果，并得到其空间距离，当立体相机与苹果距离在1m~2m 时，最大误差为0.04m。