姿态航向参考系统AHRS500GA田间导航定位试验研究

摘要

精细农业作业中，农业智能车辆田间导航定位需要测量载体姿态角、航向角。姿态航向参考系统能够准确测量静态和动态下的横滚角、俯仰角、航向角，并提供载体角速率、加速度等信息。本文首先介绍了国内外关于姿态航向参考系统在精细农业的应用状况。接着本研究对美国Crossbow 公司生产的姿态航向参考系统AHRS500GA 进行了读取数据、解数据包和田间动态试验的工作。介绍了采用MATLAB 软件读出AHRS500GA 的数据，并对数据包进行解算从而得出导航参数的方法。采用GPS 与AHRS500GA 组合导航定位的方法，本研究进行了包括无人驾驶插秧机田间直线行走以及地头转向试验。试验结果表明使用AHRS500GA 与GPS 的组合导航系统可以有效解决GPS 定位失准、航向角发散等问题。