自适应两阶段卡尔曼滤波器在传递对准中的应用

摘要

研究自适应两阶段卡尔曼滤波器在动基座传递对准中的应用.利用两阶段卡尔曼滤波器将子惯导的惯性器件偏差分离,从而减小由于系统状态过多而导致的滤波计算量,提高计算实时性.加入自适应环节,使得随机系统偏差的先验统计特性不准确时也能取得良好的估计效果.仿真结果表明,在对准模型存在未知的随机系统偏差时,自适应两阶段卡尔曼滤波器能够快速且准确地估计出失准角,符合传递对准在快速性和精度方面的需求.