两种PID参数整定方法性能鲁棒性比较研究

摘要

PID控制器具有结构简单、稳定性好、可靠性高和易于现场调试等优点，被广泛应用于工业控制过程。著名的幅值相位裕度法(GPM)以期望的幅相裕度设计控制器，频域指标直观，较其它经典PID整定方法性能鲁棒性强。采用二自由度结构的预期动态法(DDE)可在未知对象模型的条件下设计满足预期调节时间的控制器，并且其参数选取具有一定物理意义。针对4类典型对象，分别以DDE法和GPM法设计PID控制器，采用蒙特卡罗实验的方法检验系统时域和频域的性能鲁棒性，仿真结果表明DDE法的性能鲁棒性占优，不依赖于精确对象模型，整定方法简单。