UCU型Stewart机构刚度映射建模与仿真

摘要

基于影响系数法和势能守恒原理建立包含主、被动铰链弹性变形以及外力作用下的Stewart机构刚度映射模型.与目前普遍采用的刚度矩阵映射模型相比,该映射模型不仅考虑了驱动支链轴向线刚度、被动铰链刚度,还考虑了外力作用下机构位形微变引起的Jacobian矩阵的变化.特别对于具有多万向铰的UCU型Stewart机构,将上、下万向铰链沿支链轴向刚度随机构位形的变化引入模型,因此更具有一般性和精确性.通过一机构分析实例,考察了在两种模型下刚度分布的差异.