嵌入式智能传感器:系统标定与建模

摘要

本文对一种融合了惯性、磁场和视觉信息的嵌入式智能传感器的标定方法进行了研究，给出了一套适用于低成本应用场合的标定和建模方法.针对传感器模型中的确定性项和非确定性项参数，分别采用基于指令向量模匹配和时间序列分析的方法进行了标定和统计建模；并提出了一种利用铅垂线和重力向量来标定加速度计坐标系和摄像机坐标系之间相对旋转的方法；实验和仿真结果证实了该套方法的实用性和有效性.