多智能体系统分布式群集运动与避障控制

摘要

本文主要针对具有领航跟随结构的多智能体系统，讨论了多智能体的协同群集运动控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和一致性理论，设计了一种能够实现多智能体群集运动的分布式协调控制律，利用位置相关的势能函数的变权重避障控制律使得智能体与其相邻智能体和外界障碍物不发生碰撞，跟随智能体在领航智能体的引领下能够在规避环境中障碍物的同时最终达到目的地，仿真结果验证了该方法的有效性。