轻型越野汽车防抱死制动系统建模分析

摘要

从轻型越野汽车自身结构和特殊行驶工况出发，建立了轻型越野汽车防抱死制动系统的数学模型。该模型具有以下特点：考虑了轻型越野汽车的侧倾、俯仰等自由度;轮胎模型注重仿真过程的实时性;采用更符合轻型越野汽车特点的参考车速计算方法;考虑到目前轻型越野汽车大都采用前盘后鼓或全盘式作行车制动器，建立2种制动器的通用模型;给出了制动因数拟合公式，以备在较高车速或下长坡行驶工况下仿真时采用;采用灰色滑模控制器(GSMC)，以满足复杂多变的行驶路况，具有较强的鲁棒性和抗干扰性。