水下机器人捕捉手爪

摘要

对一种水下机器人捕捉手爪进行研究，建立了手爪的三维模型，手指采用四连杆机构和平行限位机构，可根据抓取目标物的形状而改变以保证抓取的可靠性。完成了机械手抓取不同目标物时的运动学性能研究。