2种2自由度门式起重机器人的吊绳之角度测量系统之比较分析

摘要

为了研究2自由度门式起承机器人的吊绳角度的测量系统，针对单(双)目CCD摄像机视觉系统，比较二者的系统结构、测量原理和测量算法.结合所研制的2自由度起重机人系统的微分平坦性，探讨其控制方案和检测系统。